Jenner contou com um vasto percurso televisivo desde os anos 1960, através de participações regulares em três temporadas de "Dallas", na pele de Dr. Jerry Kenderson, e em 12 episódios de "Star Trek: Deep Space Nine", como William Ross.

Além de papéis dramáticos, o ator também se destacou nas sitcoms "Family Matters" e "Something So Right", deixando ainda participações ocasionais em "Quem Sai aos Seus", "Fama", "Um Anjo na Terra" ou "Walker, o Ranger do Texas".

Em paralelo com a carreira na representação, Jenner foi polícia da reserva do departamento policial de Los Angeles durante 21 anos.