Maria Pia habitou o Palácio da Ajuda entre 1862 e 1910, e esta visita pretende ser uma viagem ao quotidiano da rainha, do rei Luís I de Bragança, e dos príncipes, incluindo um baile com os convidados da casa real.

A visita guiada, de uma hora e meia, dá a conhecer a história das salas, coleções e funções do palácio na primeira pessoa, pela rainha, e em interação com os visitantes.